文｜編輯部
12月7日晚，“中國移動機器人（AGV/AMR）行業發展年會”上，2019-2020中國移動機器人（AGV/AMR）雙年度創新產品及創新應用頒獎儀式在上海隆重舉行，杭叉--激光導引全向迷你堆垛車榮獲無人叉車類工業移動機器人創新產品大獎。該獎項由中國移動機器人（AGV）產業聯盟發起，為兩年一屆的雙年度創新產品評選，旨在鼓勵創新力量與技術變革，記錄與回望2019-2020對生產物流搬運方式產生重大變革的力量。
激光導引全向迷你堆垛車基于5G工業互聯網，擁有運動控制、5G通訊和機器人方面大量核心技術，包括5G+云使能大批量AGV群控調度技術、置于叉腳的差速動力型承載輪、負載反饋液壓系統、雙差速輪同步控制等核心技術，其中，360度全向行走和雙差速同步控制技術在中國首屈一指。
杭叉激光導引全向迷你堆垛車可24小時無人不間斷工作，對巷道寬度要求極小，可有效提高應用環境的庫容率和設備布局的緊湊性，其性能滿足海內外軍工、芯片等高科技行業復雜工況和高級別安全要求的智能化需求。機械功能安全滿足最新的CE標準，功能安全級別極高，為倉儲智能化和復雜場景提供了無限可能，有利于智能制造的產業結構升級和5G應用場景的探索，對后續產品的多種運動形式和控制模式有里程碑的意義，運動控制，結構設計，信息通訊，功能安全等方面的優越性能，確保了其在AGV行業內的領先地位。
主要創新點
基于5G：低時延、高帶寬、高安全和可靠性等進行網絡資源組合，保障網絡服務品質，確保AGV達到國際先進水平。
通道要求低：①最小轉彎半徑900mm，通道寬度要求低；②優化車身結構，采用多層豎堆，將動力、電池、控制器分為上中下三層豎直排布，大幅縮短車身長度。
全向行走：多種行走模式同時使用，提高了復雜路徑的適用性。
物料信息讀取和物料狀態感應：選用掃碼器來讀取物料信息（一維碼），精度高、魯棒性好。
安全性強：①具有車身環繞360°安全防護；②防護部件全部接入安全PLC觸點；③起升組件雙重高度冗余檢測，；④液壓系統配備負載傳感器。
自動導引：①激光掃描器作為位置定位，測量范圍達30m，分辨率可達1mm，停車精度可控制在5mm內，柔性化程度高。②成熟的車載控制和多車調度系統，可按路徑同時調度50臺以上的自動導引車，多車精度達到±15mm。③儀表顯示置于護罩斜上方，符合人體工學，利于信息交互，人工操作更輕松。④配備有線手操器，可隨時切換為手動操縱，提高維護、保養便捷性。
差速動力型承載輪：采用行星齒輪減速器，高速噪音小，合理分配承載重量，通過雙伺服電機帶動承載輪差速運動，使承載輪轉向，同向轉動時又可提供驅動力。
負載反饋液壓系統：具有動態負載傳感器，通過反饋電壓信號，計算貨物重量，及時上報貨物是否超載，避免安全問題的發生，大幅提升安全性能。
雙差速輪同步控制：避免了角度誤差造成的行走位置不精準，同時通過車載主控實時修正角度偏差，確保行走精度。
應用案例
激光導引全向迷你堆垛車（以下簡稱全向式AGV）目前應用于全球通信巨頭。通過該車型先進的結構設計、電氣模組化設計、高等級安全解決方案，使其適配項目現場嚴苛業務場景：通道小（1.7m）、人車交匯、棧板密集存儲、地面整潔度要求高等。通過優化驅動系統將全向式AGV設備匹配泛網絡、終端產品線，提升車間智能配送水平，提升配送效率。貨物狀態實時可現，賬務自動處理，在密集存儲的同時，實現窄巷道轉運，節省配送、揀選、核單人力，以“貨到人，料到手”理念為核心，打造出智能精益物流配送系統，實現物料的自動配送、賬務自動處理。
同時，全向式AGV支持5G通訊技術，利用5G技術的大帶寬、低時延、高可靠和廣連接。5G網絡無線側的多天線技術、更大帶寬頻譜、新空口技術等支持更高帶寬和更低時延，5G網絡邊緣計算使得內容與應用下沉，實現超低的時延。5G網絡切片則根據不同的網絡服務需求，如時延、帶寬、安全和可靠性等進網絡資源組合，保障通信服務品質。
