專題策劃：熙文
本刊記者：鴻嬴 葉兮 鐘昌亮 羅一
人類的演變長河中，凡是對工作強度大，對人體健康有損害的工種最終都會被高科技設備所替代。噴涂，正是這樣一個由機器人替代人工的例子。1969年，挪威一家公司最先嘗試開發，經過數十年的進步，目前技術已經相當成熟，并且在汽車、手機、五金衛浴等行業應用廣泛。
噴涂機器人的利好
噴涂作業生產效率高，適用于手工作業及工業自動化生產，應用范圍廣主要有五金、塑膠、家私、軍工、船舶等領域，是現今應用最普遍的一種涂裝方式；噴涂作業需要環境要求有百萬級到百級的無塵車間，噴涂設備有噴槍，噴漆室，供漆室，固化爐/烘干爐，噴涂工件輸送作業設備，消霧及廢水，廢氣處理設備等。
噴涂中的主要問題是高度分散的漆霧和揮發出來的溶劑，既污染環境，不利于人體健康，又浪費涂料，造成經濟損失。因此，噴涂機器人應運而生。
噴涂機器人又叫噴漆機器人（spray painting robot）， 是可進行自動噴漆或噴涂其他涂料的工業機器人。噴涂機器人具備四大優點，其一是柔性大。工作范圍大大；其二是提高噴涂質量和材料使用率；其三是易于操作和維護，可離線編程，大大的縮短現場調試時間；其四是設備利用率高，利用率可達90%-95%。
噴涂機器人的大量運用極大地解放了在危險環境下工作的勞動力，也極大提高了汽車制造企業的生產效率，并帶來穩定的噴涂質量，降低成品返修率，同時提高了油漆利用率，減少廢油漆、廢溶劑的排放，有助于構建環保的綠色工廠。
噴涂機器人構成
噴涂機器人主要由機器人本體、計算機和相應的控制系統組成。較先進的噴涂機器人腕部采用柔性手腕，既可向各個方向彎曲，又可轉動，其動作類似人的手腕，能方便地通過較小的孔伸入工件內部，噴涂其內表面。
目前國際市場上供應的噴涂機器人大致可分為以下幾類：按是否具有沿著車身輸送鏈運行方向水平移動的功能，分為帶軌道式和固定安裝式機器人；按安裝位置的不同，分為落地式和懸臂式機器人。落地式機器人具有易于維護清潔的優點。帶軌道式機器人則具有工作范圍相對較大的優點。而懸臂式機器人則可減少噴房寬度尺寸，達到減少能耗的作用。
噴涂機器人一般由8大部分組成，機器人主體（即機座、臂部、腕部和終端執行機構，是一個帶有旋轉連接和AC伺服電機的6軸或7軸聯動的一系列的機械連接，使用輪系和RV型減速器）、機器人控制器（按照輸入的程序對驅動系統和執行機構發出指令信號，控制單臺機器人設備運動軌跡的裝置）、系統操作控制臺（主要功能是集成整個噴房硬件，實現系統自動化功能，包含系統所有與管理噴涂機器人活動相關的硬件及整合到每個噴房的相關硬件）、工藝控制柜（在電信號與潛在的揮發性油漆和溶劑間的相對安全接口，將電信號轉換為氣動信號）、車型檢測系統（根據不同的生產現場及所生產的車型間的差異程度，通過PLC程序來設置不同的位置為檢測位置，并調整好光電開關的安裝位置）、設置一個安全的、隔離的生產區域（通常可分別在機器人自動噴涂區域的入口和出口處分別安裝一對安全光柵，防止發生人身傷亡及損壞設備的事故）、車身直線跟蹤系統（運用于整車自動噴涂線的機器人，為了提高生產節拍，在噴涂作業過程中車身一直跟隨輸送鏈按照設定速度前進，而不會脫離輸送鏈固定在某處供機器人噴涂作業）、電源分配柜（分電配源）。
噴涂機器人本體對比
從本體廠商角度講，目前噴涂機器人市場使用較為廣泛的仍然是國外企業，歐美和日系企業把握著絕對的市場話語權，主要包括瑞士ABB、史陶比爾、德國庫卡、日本發那科、安川、川崎、意大利柯馬等企業。
各家企業的噴涂技術各有所長，但綜合系統集成商及客戶體驗角度，無論是價格還是系統設計及性能，他們之間也存在著一定的差別（見下表）。
噴涂市場的可期性發展
不同的涂裝機器人由于各關節自由度及臂長等參數的限制，對能觸及噴涂的有效尺寸有所差異。在汽車涂裝工藝中，噴涂機器人的應用越來越廣泛，其顯著的優點是可以同時在同一生產線上混線生產多種車型，提升了涂裝的自動化程度及生產效率。市面上的涂裝機器人質量好壞不一，選擇高質量的涂裝機器人能夠更好的開展涂裝工作。
對于汽車制造商而言，高精的機器人技術并非他們所需要，反而給制造工廠日后的生產運行帶來極大困擾。比如維修人員的培養、工藝更新的支持以及備品備件的庫存等。因此，簡潔而不簡單，易于學習掌握，穩定有效，運行維護成本相對較低的設備，才是用戶所需。另外，車身噴涂的質量很大程度上取決于油漆特性，因此，如何根據不同的油漆特性和車身形狀合理地設計噴涂軌跡，達到更好的噴涂質量，也是一門很值得深究的課題。
本期專題，我們采訪了多家噴涂機器人企業（以下排名不分先后），在此表示感謝！
遠榮機器人自動化設備有限公司總經理 黃海榮
深圳市泰達機器人有限公司總經理 陳大立
柳溪機器人有限公司總經理 熊建林
深圳市榮德機器人科技有限公司副總經理 馬德斌
東莞普洛匯森自動化科技有限公司總經理 李宗保
常州孟騰智能裝備有限公司總經理 俞丁山
中山市信順自動化設備有限公司經理 周順杰
