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      ROS 2 Crystal Clemmys版本發布,英特爾主導研發Navigation2等新功能

      發布時間: 2018-12-26 05:12:10 來源:新戰略機器人網

      核心提示: 雖然項目團隊會爭取保持API最大的穩定性,但不能保證ROS各版本間實現100%API兼容。

      ROS 2Crystal Clemmys已經正式發布!

      項目團隊歡迎工程師們閱讀安裝說明和教程(https://index.ros.org/doc/ros2/),開始體驗Crystal Clemmys。ROS 2版本發展迅速,Crystal Clemmys的發布意味著我們即將告別Ardent Apalone,同時還將收回191個文件包,首次發布的Crystal版本有297個文件包。

      此版本具有很多功能亮點,并做了諸多版本優化,包括:C/C++操作、內存管理優化、節點自檢信息、啟動系統優化、命令行參數、嵌套啟動文件、條件、傳遞節點參數,為文件式日志與/rosout發布打下基礎,以Python編寫的時間與時段,參數可用于Python節點等。

      關于此版本的主要內容與功能,請參照:https://index.ros.org/doc/ros2/Release-Crystal-Clemmys/。

      Crystal Clemmys是ROS 2的第三個版本,支持為期一年的錯誤修復與平臺更新(特別是依賴于Windows和MacOS等的滾動更新),此技術支持于2019年12月結束。雖然項目團隊會爭取保持API最大的穩定性,但不能保證ROS各版本間實現100%API兼容。由于具體功能與用例要求不同,請閱讀特性說明信息頁:https://index.ros.org/doc/ros2/Features/與ROS2產品路線圖:https://index.ros.org/doc/ros2/Roadmap/,確定ROS 2是否可用于你的應用程序或者你是否可以從ROS 1切換至ROS2。

       

      ROS2項目團隊真誠邀請您試用新軟件,提供反饋意見、報告錯誤并就新功能提出建議(同時貢獻代碼): https://index.ros.org/doc/ros2/Contact

      同時,也希望用戶在Crystal中發布自己的ROS2文件包。具體操作請參考教程:https://index.ros.org/doc/ros2/Releasing-a-ROS-2-package-with-bloom /。項目團隊非常感謝各位已經參與預發布測試和打包工作的朋友們。此外,也要在此宣布ROS2最新版本名稱,該版本預計將于2019年6月發布:DashingDiademata。

      隨即ROS2 項目也成功地發布了Navigation2,即ROS2 導航框架,它是Crystal Clemmys版本的一部分。核心團隊來自英特爾公司和Simbe Robotics,他們著眼于未來,已經做了大量繁重的工作,重新設計和重構了關鍵的ROS導航堆棧組件,目前正試圖將內容合并到新版本中。需要提醒注意的是:這是第一個版本,被認為是“實驗性”或“alpha”級軟件,目前還未達到量產的成熟度,項目團隊會邀請ROS社區來嘗試進行仿真,未來幾個月將會有更多版本發布。

      Navination2目前的功能包括:已知地圖中的基本2D導航,使用RViz或者其它方式設置初始姿勢,設置目標姿勢并移動到該姿勢;使用costmap障礙圖層避免基本障礙物。

      ROS導航發生了顯著設計變化,其中movebase已經被替代/重構;當前默認的是‘simple_navigator’節點,但是目前正在開發一個名為nav2_bt_navigator的基于Behavior Tree的導航器,它將使用Behavior Tree替代主要功能;使用BehaviorTree實現了靈活的recovery機制,并且為未來擴展預留了空間;全局規劃器(nav2_navfn_planner)現在是通過稱為“Task”的topicpub/sub接口;“Task”是我們首次發布尚未及時實施操作的臨時代理,預計在2019年將Task替換為Actions;本地規劃器(nav2_dwb_controller)從robot_navigation repo移植(感謝@DLu),現在也是通過'Task'接口調用的節點。

      目前,Navigation2可以作為Debian軟件包安裝,源代碼請參照:http://github.com/ros-planning/navigation2

      來自英特爾開源技術中心的ROS2 工程團隊對于能夠繼續幫助推進這個版本中的新功能,包括Navigation, actions, librealsense, object analytics, image pipeline等而感到非常自豪。

      歡迎更多工程師加入ROS 2 Crystal Clemmys和Navigation2,為新版本進行更多反饋,幫助其盡快得到完善。

      發布公告原文請參考:

      ROS 2 Crystal Clemmys Released!

      https://discourse.ros.org/t/ros-2-crystal-clemmys-released/7137

      Announcing Navigation2 Crystal Release

      https://discourse.ros.org/t/announcing-navigation2-crystal-release/7155

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