隨著傳感器、計(jì)算機(jī)、致動(dòng)器和電池等組件的體積的縮小和效率的提高，機(jī)器人的體積越來越小。但如果要制作一個(gè)能跟人類交互的機(jī)器人，它們的體積還是要有個(gè)下限。如果機(jī)器人的制作是模塊化的，換句話說，用大量小型機(jī)器人組成大型機(jī)器人，那么在制作機(jī)器人時(shí)就可以利用小巧的組件。
在某種程度上，模塊化制作機(jī)器人更加復(fù)雜，而且如果制作一個(gè)機(jī)器人是復(fù)雜的，那么把n個(gè)機(jī)器人組合起來會(huì)更復(fù)雜。但是，如果開發(fā)者能解決模塊之間的通信和協(xié)調(diào)問題，那么模塊化系統(tǒng)也會(huì)帶來很多好處：機(jī)器人可以根據(jù)應(yīng)用場(chǎng)景改變大小和配置，并且非常容易修復(fù)和重新配置。
MIT的ChainFORM就是模塊化的：這是去年MIT開發(fā)的LineFORM多功能蛇機(jī)器人的演變版本，ChainFORM引入了模塊化系統(tǒng)。你可以根據(jù)自己的需求，截下任意一段機(jī)器人然后重新組合做各種東西。
MIT媒體實(shí)驗(yàn)室把ChainFORM稱為“可變形界面”，這是因?yàn)殚_發(fā)者來自有形媒體組，如果開發(fā)者是機(jī)器人組的，那這個(gè)機(jī)器人可能會(huì)被叫做“能閃光的可拆卸模組化蛇形機(jī)器人”。每個(gè)ChainFORM模塊包括多個(gè)面上的觸摸檢測(cè)、角度檢測(cè)、閃光燈和基于伺服電動(dòng)機(jī)的致動(dòng)器。最棘手的地方是通信架構(gòu)：MIT必須發(fā)明能夠自動(dòng)確定有多少模塊，以及模塊彼此如何連接的系統(tǒng)，同時(shí)保留實(shí)時(shí)輸入和輸出的功能。由于每個(gè)模塊的相對(duì)位置和方向始終是已知的，所以可以用它們來做一些很酷的事，比方說開發(fā)一個(gè)可以動(dòng)態(tài)組裝的顯示器，即使在更改顯示器的模塊形狀時(shí)，它仍可以正常工作（或自適應(yīng)地更改其功能）。
ChainFORM并不是完全模塊化的，因?yàn)槊總€(gè)模塊并不能獨(dú)立運(yùn)作，它們是通過一根電線串聯(lián)供電，并且用一塊通過USB與計(jì)算機(jī)通信的主板進(jìn)行整體操控。因?yàn)檫B接器的電阻不能大于32，所以供電線對(duì)可同時(shí)使用的模塊總數(shù)施加了限制。如果想增加模組數(shù)量，除非在ChainFORM的另一端再接一個(gè)電源。即便如此，模塊化的功能仍然很強(qiáng)大，每個(gè)模組可以施加0.8公斤/厘米的扭矩，這已經(jīng)足以移動(dòng)一些小東西。它們雖然推不動(dòng)人類的四肢，但你能感覺到它們?cè)谟昧Γ@是一種有效的觸覺反饋應(yīng)用，它們還能支撐（和移動(dòng)）自身的重量。
正在對(duì)ChainFORM進(jìn)行功能升級(jí)的開發(fā)人員表示，它有很大的改進(jìn)空間。接下來他們想實(shí)現(xiàn)在每個(gè)面上放置顯示器，并提高顯示器的分辨率。使用更多的聯(lián)合配置來連接不同的模塊，并將模塊拆分成不同的分支。實(shí)現(xiàn)模塊的自組裝，許多模塊化機(jī)器人已經(jīng)能夠做到這點(diǎn)。開發(fā)人員對(duì)添加不同類型的傳感器模塊和執(zhí)行器模塊進(jìn)行了討論，這將提升整個(gè)系統(tǒng)的功能，但不會(huì)增加單個(gè)模塊的復(fù)雜性。這會(huì)讓ChainFORM成為由多種模塊組成的系統(tǒng)，（在我看來）跟現(xiàn)在的ChainFORM相比，外觀上會(huì)沒那么簡潔。
來自麻省理工學(xué)院媒體實(shí)驗(yàn)室和斯坦福大學(xué)的Artem Dementyev、Sean Follmer、Joseph A. Paradiso和Hiroshi Ishii在2016的UIST上表示，“ChainFORM是用于可變形界面的線性集成模塊化硬件系統(tǒng)。”
