工業機器人具有工作效率高、穩定可靠、重復精度好、能在高危環境下作業等優勢，在傳統制造業，特別是勞動密集型產業的轉型升級中可發揮重要作用。目前，國際工業機器人領域四大家族分別是ABB、KUKA、FANUC和安川電機。一般來說，工業機器人由3大部分6個子系統組成。但縱觀工業機器人領域，他們產品中均未見到有服務于其控制部分（系統）的專用設備，然而在與機械臂相類似的移動機器人賽道，尤其是工業應用移動機器人中，卻獨辟蹊徑，發展出了單獨的專用控制器產品。究其原因，其一，移動機器人相比工業機械臂的各種要求都偏低，包括制造門檻、精度、廠家的整合能力等。進入門檻低造成大量不同標準的移動機器人涌入市場，使得移動機器人的定位更接近于非標設備，在將非標設備標準化的道路上，控制器就成為了核心零部件。其二，移動機器人控制器對下游集成商的能力要求和工業機械臂的對下游集成商的能力要求是一致的，如機械設計、電氣設計以及方案整合的能力，集成商可以在機械臂上增加不同的末端夾具形成自動化工站（如焊接、打磨、噴涂等），也可以通過移動機器人控制器設計底盤并搭載不同的上層機構（如頂升、輥筒、料箱等），兩者的邏輯一致，對集成商能力要求也一致，因此移動機器人控制器的客戶并不是移動機器人本體廠家，而是大量的工業自動化的集成商。其三，終端工廠的場景具有分散且非標的特性，行業不同、終端客戶需求不同、終端工廠環境不同等都佐證了場景的復雜，移動機器人在不同的場景下需要由集成商進行場景化的應用，而直接購買控制器造車成為了集成商快速打造自主品牌的最短路徑。基于以上三點不難發現，移動機器人控制器和機械臂本體的發展模式和使用邏輯更為一致，即：因此，在移動機器人領域中衍生出控制器的分層則成為了必然，同時控制器廠家也為廣大的集成商提供了更多差異化的選擇和價值。目前大多數移動機器人本體廠家更傾向于做標準化而量大的產品，而控制器的出現，使得在非標產品中出現了部分“標準件”，可以讓集成商在標準化產品的基礎上再去做創新；此外，移動機器人控制器極大降低了集成商的學習及實施成本，學會了一套控制器，則可以制造頂升、輥筒、叉式、料箱等多種形態的機器人，這也是多機器人的統一控制及調度的基礎。1972年，科爾摩根AGV發布了第一代ACC系列車輛控制器，標志著控制器行業正式開啟篇章。在此階段，行業更多以單片機、PLC技術形式來解決控制器問題，AGV/AMR專用控制器概念相對較弱，多以控制元器件組合為主。同時存在算法能力弱、價格貴、功能少、開發成本高、穩定性低、體積大等缺點，距離標準品商業化還有不小距離。伴隨行業需求的發展，逐漸開始走向專用控制器階段。2012年，亞馬遜收購KIVA，二維碼導航的機器人開始規模化應用于電商場景，標志性著控制器開始走向專機時代。此時行業開始更多出現控制器專機，在感知、決策、執行層面已經具備較為完整的處理算法，實際項目和應用場景的經驗也反哺了控制器在感知、決策、執行層面的可信度、效率與易用性的提升。受限于感知層的導航定位方式以二維碼，磁力，反光板等為主，行駛路徑相對固定，所以在決策執行算法層面需求相對較弱。同時此階段控制器基本以廠商自用為主，較少以專機標準品形式出現在市場。從行業角度還不具備廣泛易用性，無法滿足日益增長的行業客戶的各類造車需求。2016年左右，以仙工智能、科聰、科鈦、賓通等為代表的企業，開啟以SLAM導航為主的標準品控制器。正式邁入AMR專用控制器時代，相較于此前，該階段的控制器具有高集成性，多功能，高性能，易用性強的特點。以SLAM為核心的導航方式融合視覺等感知技術，使得路徑更靈活、功能更柔性。這對感知、決策、執行算法在功能實現上有了更高要求。伴隨著移動機器人應用深度及廣度的不斷拓展，為了更好地滿足本體企業業務的需要，一些控制器廠商也在不斷的迭代革新產品，如2021年仙工智能推出的全球首款功能安全認證控制器，進一步滿足了AGV/AMR企業在國際化進程中對于功能安全的需求。
表：2022年AGV/AMR專用控制器主要應用車型比例（按導航方式分）
目前業內有部分AGV/AMR企業會選擇自己開發控制器，如新松、昆船、優艾智合、斯坦德、國自機器人、坤厚等企業都在研發自己的控制模塊。專業做AGV/AMR控制器及相關系統的廠商中，科爾摩根AGV最早將這一技術帶入中國市場，先后與國內眾多AGV/AMR企業達成了合作，提供導航控制一體化解決方案。伴隨著中國AGV/AMR行業的不斷發展，2015年之后，國內也有一些創業公司瞄準這一塊市場開始開發相關產品，并陸續投入使用，仙工智能成為全國首個自主研發激光SLAM自主導航控制器的廠商。公司名稱 | 相關情況 |
科爾摩根AGV | 1962年在瑞典成立，1972年發布第一代ACC系列車輛控制器，2003年推出第二代車輛控制器VMC500系列，2012年推出第三代車輛控制器CVC600系列，2020年發布第四代車輛控制器CVC700系列。目前科爾摩根正在研發的新一代車輛控制器CVC700 + 系列。 |
仙工智能 | 創始團隊自2013年作為浙江大學代表隊成員參加世界機器人足球大賽（RoboCup）時就開始積累控制器相關核心技術，是國內首個推出移動機器人控制器（SRC-500）的廠家，隨后又陸續推出SRC-2000、SRC-3000、SRC-800等型號控制器。 仙工智能主要提供激光SLAM自主導航控制器，用于支持客戶自主制造移動機器人。 |
睿芯行 | 2019年，睿芯行首款基于X86平臺的RBrain XM001工業控制器面世，可適配不同的客戶群體和應用場景，如浙江中力，林德叉車等。2022年底推出基于ARM+FPGA平臺的RBrain XM002系列控制器，性能進一步優化。 |
浙江科聰 | 2015年成立，2017年發布MRC5000主要針對叉式AGV/AMR、重載AGV/AMR、產線AGV/AMR應用，2017年同期開始研制MRC3000控制器，面向產線搬運型、倉儲合裝和復合型等AGV/AMR應用，于2019年正式發布。 |
BlueBotics SA | 2001年成立，超過二十年的時間里一直在完善自然特征導航技術（品牌名ANT），以使AGV更容易安裝和操作。在此期間，已經幫助客戶公司開發了數十種ANT驅動的AGV、自動叉車和移動機器人。功能最強大的導航定位控制器產品名為ANT lite+。 |
科鈦機器人 | 成立于2016年，同年推出核心控制器SmartGo，可以兼容多種車型，包括各種自主移動機器人、工業車輛，如頂升式AGV/AMR、背負式AGV/AMR、托盤叉車等；同時支持多種運動方式。 |
格局技術 | 2017年8月份推出第一代控制器，面向二維碼導航應用場景；2018年推出二代產品，支持市面上主流的導航方式；2021年推出重要迭代版本，并啟用GAC3作為全新產品標識。 |
易行機器人 | 2017年第一版移動機器人控制器投入使用，2019年第四版推出。2020年推出第五版移動機器人控制器，2021年第六版移動機器人控制器ECO400投入使用，開放程度再次升級。 |
成都河貍 | 成立于2019年，其AGV/AMR控制器共經歷了四次迭代，第四代AGV/AMR控制器在原有的基礎上實現在河貍智能所研發產品為軟硬件集成的產品，主要包括移動機器人核心控制器、河貍智能群控系統及產品配套備件產品。 |
佳創博為 | 2016年佳創博為推出M4系列控制器，支持磁條導航，色帶導航，慣性導航等多種導航方式。為了適應更多的應用場景以及非標開發能力，佳創博為還推出了一款具有底層導航功能及運動控制為一體的微型控制器，目前其系列產品已在多個行業應用。 |
圖：中國市場主要AGV/AMR控制器廠商(排名不分先后）
隨著工業應用移動機器人(AGV/AMR)智能化、柔性化與多樣化的發展趨勢，導航方式會愈加靈活，對算法算力要求會越來越高，因此，行業未來對于專用控制器的需求將會進一步加快！
為了更好地解讀移動機器人專用控制器市場發展現狀及趨勢，2022年年底，由CMR產業聯盟 、新戰略移動機器人產業研究所主編，上海仙工智能科技有限公司冠名發布，科爾摩根自動化AB、成都睿芯行科技有限公司、英特爾聯合參編的《工業應用移動機器人（AGV/AMR）專用控制器產品發展藍皮書(2022版）》正式發布！該藍皮書對工業應用移動機器人（AGV/AMR）專用控制器產品進行了深度調研，介紹移動機器人控制器的起源、關鍵技術及發展趨勢以及最新的應用場景等，為移動機器人控制器研究提供有借鑒價值的參考。藍皮書電子版完整內容可添加聯盟秘書處工作人員微信免費獲取！
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